Klub je osnovan 1937. godine. U samom početku igrale su se samo prijateljske utakmice. Za vrijeme 2. svjetskog rata klub je prestao sa radom, ali nakon 1945. nastavlja. Od 1956. pa do 1970. klub se takmiči u Varaždinskoj odnosno Zagorskoj ligi.

Godine 1970. NK Rudar ulazi u Zagrebačku zonu, kasnije u Zagrebačku regiju gdje postiže najzapaženije rezultate u svojoj povijesti. Takmičio se sa danas poznatim prvoligaškim klubovima kao što su: Slaven Belupo, Međimurje, Karlovac, Jugokeramika (Inter), Trešnjevka, Daruvar i mnogi drugi. Te godine pišu povijest NK Rudara zlatnim slovima.

Danas se klub takmiči u Zagorskoj ligi, sa primjenjivim uspjesima, koji su vezani uz skromne financijske uvjete. Posebna se pažnja posvećuje mlađim kategorijama iz kojih se regrutira seniorski sastav.